十七世紀之前，復利一直被世人看做高利貸的最極端形式，被古羅馬法律和其他各國法律所譴責和禁止。1613年，理查德·維特出版了《數(shù)學問題》一書，書中對復利理論第一次做了清晰和系統(tǒng)的闡述，并列舉了124個例子，詳細介紹了復利的計算方法和技巧。《數(shù)學問題》的出版標志著精算學理論基礎之一的復利理論已經(jīng)形成。

作為精算理論基礎的概率論，起源于1526年吉羅拉莫·卡爾達諾作品《游戲機遇的學說》對機會賭博的分析。1657年， 惠更斯出版了著名的《論賭博中的計算》，書中以數(shù)學家帕斯卡于1654年提出的“期望值”這一重要概念為理論基礎對概率論進行了系統(tǒng)的闡述。

1603年，英格蘭國王詹姆斯一世即位，從1603年12月29日開始，每周出版一份《死亡表》，以記錄每一周的死亡和出生情況，每周出版并一直延續(xù)下來。公認的第一張生命表是由埃德蒙·哈雷編制的。1693年哈雷受倫敦皇家協(xié)會之托，分析傳教士卡斯帕·諾曼搜集的德國布雷斯勞市1687-1691年出生與死亡人數(shù)的數(shù)據(jù)。以此為基礎，哈雷還繪制了伴隨表。這些在精算學、人口學和生物統(tǒng)計學的發(fā)展歷史中都是一個里程碑事件，奠定了保險定價和精算學運用到保險實務中的科學基礎。

1725年，棣莫弗出版了第一本保險數(shù)學的書《生存者年金》，提出的對生命分布的假設被后世人稱為“棣莫弗規(guī)律”。棣莫弗《生存者年金》為現(xiàn)代精算數(shù)學奠定了堅實的基礎，他提出的對生命分布的假設“棣莫弗規(guī)律”近似方法，在精算史上是一個重要的創(chuàng)新，在計算機技術(shù)被普遍使用之前，精算師對保費的計算基本都是通過這樣的近似方法得出的。

詹姆斯·陶德森在1755年出版了《數(shù)學全集》，展示了終生人壽保險可以通過每年繳納一樣數(shù)額的保費來操作，而保費的數(shù)額只需知道購買者購買時的年齡就可以確定。此書在精算學發(fā)展的歷史上是一個分水嶺，標志著現(xiàn)代人壽保險的誕生。詹姆斯·陶德森也常被人們形容為“現(xiàn)代人壽保險之父”。

1762年，英國公平人壽保險協(xié)會成立。這是歷史上第一家保險公司，也是第一家運用詹姆斯·陶德森提出的精算方法為保險定價，按照政府統(tǒng)計公布的1728-1750年倫敦市民的死亡率作為生命表，采用均衡保險費體系（每年繳納相同保費）的保險公司。這個保險公司很快獲得巨大成功，成為英國最大的相互保險公司，它對保險市場的影響也是非常深遠的。

約翰尼斯·尼柯拉·提頓斯于1785年和1786年，出版了著名的《終身養(yǎng)老金及其候補資格的計算引論》第一卷和第二卷，對一百年來精算學的發(fā)展做了一次總結(jié)。此書被認為是第一部討論風險管理方法的書。

1848年英國精算學會出版的《精算學會雜志》第一卷上，發(fā)表了關于海上保險和三篇火災保險的文章，開啟了非壽險精算理論研究的序幕。

1851年，哥廷根大學為其教授的遺孀和子女提供養(yǎng)老保險，數(shù)學家高斯曾為此對養(yǎng)老保險計劃從事過計算工作。十九世紀下半葉，私人雇主開始為員工提供養(yǎng)老保險，作為對公司工作多年的獎勵，但沒有正式的合約，只是口頭的承諾或者僅僅是根據(jù)慣例。最早的私人養(yǎng)老保險都是以信托基金的形式經(jīng)營的。

二十世紀二十年代起，美國的保險公司進入上述領域，十年后英國也效仿了這一模式。

二十世紀三、四十年代以來，隨著汽車保險領域的激烈競爭和財產(chǎn)壽險需求的快速增長， 保險公司的經(jīng)營者意識到需要徹底地分析和檢驗歷史數(shù)據(jù)，這樣才能更好的控制經(jīng)營風險、準確計算所需計提的準備金、制定具有競爭力的價格，于是統(tǒng)計模型被越來越多地用來解決現(xiàn)實中的問題，一些重要的理論被相繼提出。1914年莫布雷提出了信度理論；1944年諾伊曼和摩根斯坦提 出 了期望效用模型；1964年畢克塞爾和漢斯·布曼分別提出了財產(chǎn)保險的期望值保費原理；內(nèi)爾德和韋德本于1972年提出了廣義線性模型；1979年漢斯·蓋伯提出了個體風險模型。

二十世紀的一個重大事件，也可以說是精算發(fā)展史上最重大的事件，就是計算機的發(fā)明和廣泛應用。從最初的手工計算，到打孔卡片計算機，直到現(xiàn)在廣泛使用的專門的精算軟件，精算師的計算能力得到了幾何級數(shù)的增長，精算師從大量繁瑣的手工計算中解放出來。

二十世紀七十年代，隨著人壽保險公司提供與投資業(yè)績掛鉤的產(chǎn)品、 財產(chǎn)保險公司為金融工具提供擔保、人壽和財產(chǎn)保險公司積極尋求有效的投資組合，投資問題在保險公司的經(jīng)營中變得越來越重要。金融經(jīng)濟學彌補了精算理論的欠缺，擴大了精算學的金融視野，成為促進精算理論發(fā)展的重要工具。