歷史上最早把“治“和“安“連接起來使用的是戰(zhàn)國時(shí)期的韓非。 夏朝建立——“六卿“。 司徒主要負(fù)責(zé)處理有關(guān)民政調(diào)處訴訟。 司徒， 司馬， 士還共同擔(dān)負(fù)一部分維護(hù)社會(huì)治安的職能。 商朝建立“內(nèi)服“和“外服“以加強(qiáng)對(duì)社會(huì)治安的控制與管理。 西周有司徒， 司馬， 司寇和虎賁。 奴隸社會(huì)是社會(huì)治安防控職能萌芽的階段。 秦朝以信奉“以法為本“， “專任刑罰“的治國理論。 在社會(huì)治安防控職能上建立的機(jī)構(gòu)是 亭 。 秦朝在商鞅變法就建立了戶籍制度， 并實(shí)行“什伍連坐“。 唐朝設(shè)立六部 （吏， 戶， 禮， 兵， 刑， 工） 。 宋朝在王安石變法后普遍實(shí)行保甲制， 保甲組織的主要職責(zé)是防止管區(qū)內(nèi)發(fā)生賊盜。 明朝還在農(nóng)村實(shí)行了“十家牌法“1898年， 在湖南長(zhǎng)沙首創(chuàng)了中國近代歷史上的一個(gè)警察組織 ——湖南保衛(wèi)局。 其規(guī)定章程是“去民害， 衛(wèi)民生， 檢非違， 索罪犯“。 1901年清政府設(shè)立善后協(xié)巡營， 后改為工巡總局。 1905年， 清政府在中央設(shè)立巡警部， 成為我國最早的正式中央警察機(jī)關(guān)， 統(tǒng)一了全國的警政。
第二次國內(nèi)革命戰(zhàn)爭(zhēng)時(shí)期時(shí)起即有了關(guān)于公安保衛(wèi)工作專業(yè)學(xué)習(xí)的教育訓(xùn)練讀本， 公安學(xué)已被當(dāng)作一項(xiàng)專門學(xué)問對(duì)待了。 在蘇區(qū)根據(jù)地出版的《審訊術(shù)》一書， 即是一本公安學(xué)的專門著作。 抗日戰(zhàn)爭(zhēng)以后， 印行了不少公安保衛(wèi)教育訓(xùn)練讀物。 1942年在延安正式出版了譚政文著的《審訊學(xué)》。 在相當(dāng)長(zhǎng)的時(shí)間里， 黨政領(lǐng)導(dǎo)人的著述和政法工作文件中有許多關(guān)于公安工作的經(jīng)驗(yàn)總結(jié)和理論闡釋， 對(duì)公安學(xué)的發(fā)展起了十分重要的推動(dòng)作用。 建國以后中央和地方公安院校成立不久就編寫了大量有關(guān)偵察， 保衛(wèi)， 治安， 預(yù)審， 警衛(wèi)， 勞改等方面的教材， 形成了初具規(guī)模的公安專業(yè)著作系列。 它們標(biāo)志著我國公安學(xué)的某些專業(yè)知識(shí)已開始走上了科學(xué)發(fā)展的道路。
黨的十一屆三中全會(huì)以后， 公安教育和公安科學(xué)研究步入了新的發(fā)展階段。 1984年7月， 公安部成產(chǎn)了公安教材編審委員會(huì)， 在其領(lǐng)導(dǎo)下， 以公安院校為基地， 編寫了大批公安教材。 這些著作展示了一門新學(xué)科的基本體系。 其中， 1985年出版的《公安學(xué)概論》第一次提出了公安學(xué)的概念。 1992年出版的《公安學(xué)基礎(chǔ)理論研究》提供了將各公安學(xué)分支學(xué)科聯(lián)結(jié)起來的理論基礎(chǔ)。 1993年國家教委正式批準(zhǔn)將公安學(xué)列入高等教育課程設(shè)置專業(yè)目錄， 這意味著公安學(xué)這個(gè)學(xué)科已被承認(rèn)。